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识别2800吨汽车D-D柱连接板液压机运动控制伺服环路中的错误

文章出处:www.yeyajichangjia.net 人气:94发表时间:2019-09-07 10:05
任何2800吨汽车D-D柱连接板液压机运动控制系统都必须实现并保持一个编程的指定位置。山东威力重工位置伺服机构有助于实现这一目的。

在典型的2800吨汽车D-D柱连接板液压机应用中,负载下的致动器配备有位置传感器,其输出被反馈到控制器并与命令输入信号进行比较。比较的基本形式是从命令信号中减去反馈信号,根据定义,该信号是任何时刻的定位误差。

通常给出的解释是,如果误差不为零,则阀门打开,执行器驱动负载和位置传感器,直到反馈和命令相等,控制阀居中,执行器停止。这种解释有一定的介绍性,但却是理想主义的目的。在这种过于简化的情况下,除非传感器错误,来自位置传感器的反馈信号必须处于命令值。在理想情况下,只有传感器误差将执行器置于不同于所需位置的位置。

识别2800吨汽车D-D柱连接板液压机运动控制伺服环路中的错误
图片仅供参考,详情请咨询18306370979(陈女士)

错误是不可避免的
在现实世界中,2800吨汽车D-D柱连接板液压机伺服回路闭合仅保证自动找到条件以确保执行器停止(假设伺服回路闭合稳定且命令信号恒定)。执行器是否停在正确的位置完全取决于伺服系统的设计。实际上,执行器永远不会处于指令位置,只能靠近。循环设计的功能有多接近。

定位误差是不可避免的,因为任何真实的液压控制阀都有内部泄漏。在零(阀芯名义上居中)时,阀门测量压力,而不是流量。因此,不是阻止流动来停止致动器,而是在致动器上产生力平衡以使其停止。这使得比例控制的伺服环路易受外部影响,称为干扰。

有八种普遍接受的干扰源(第1组错误),伺服环保设计师必须在设计时考虑这些因素:

 阀门零点从供应压力变化转移
 阀门零点偏离温度变化
 阀门到油口压力变化的零位移
 执行器输出的负载变化
 执行器和负载分离摩擦
 阀门死区(重叠)
 回路中的阀门滞后和间隙
 阀门阈值。
 
最后三个不是严格意义上的干扰,但设计师可以这样对待它们。因此,设计2800吨汽车D-D柱连接板液压机系统以将位置误差保持在所有预期操作条件的所需容差内。每次干扰都可以解决为等效干扰电流,允许设计人员将所有干扰考虑为一次性总和。这样做可以降低后续计算的复杂性。

其他错误
来源也必须考虑其他错误来源(第2组错误)。以下列表并非旨在详尽无遗,而仅仅是为了表示范围和后果。错误的其他来源或贡献者包括:

 换能器误差,包括校准误差(系统性)和不可重复性(随机)
 反馈或控制器数字分辨率
 命令信号错误和分辨率
 可能影响阀门零点的外部磁场影响
 其他电子噪音,无论来源或来源。

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处理错误
列出这些错误来源或贡献者的目的是提前识别它们,以便预测和处理它们。第1组干扰应在设计过程的最初阶段加以考虑。事实上,在提案时,越来越多的增值流体动力分销商正在考虑这些问题。构建系统然后发现无法同时满足精度标准以及环路稳定性和建立时间要求可能是灾难性的。

第2组干扰也必须在设计时考虑,但通常可以推迟,直到第1组的干扰得到解决。所有这些条件都可以处理,但让我们结束本月与传感器的讨论,因为纠正传感器问题的策略非常简单。

与第1组错误贡献者不同,传感器引入的误差不会直接传播到输出位置。这意味着如果传感器中的错误,例如0.015英寸存在,那么0.015英寸是输出位置可以预期的绝对最小误差 - 即使我们假设所有其他误差贡献者加起来为零!通过减少误差来提高2800吨汽车D-D柱连接板液压机系统精度的唯一方法是用“更准确”的换能器替换换能器 - 一个总误差较小的换能器。如果传感器的问题是校准,则必须重新校准。不能进行伺服环路改变以提高传感器的精度。

可以采取几种不同的动作中的任何一种来改善受第1组干扰影响的伺服回路精度。有些可以通过调整控制器在调试时实现。

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